きじとら団様からの情報により、マップの距離が正確に分かりました。
脚の速さを訂正したいと思います。

脚の速さ
脚１　秒速０．６マス　敵陣まで（40マス）68秒
脚２　秒速１．１マス　敵陣まで（40マス）36秒
脚３　秒速１．８マス　敵陣まで（40マス）21秒
脚４　秒速２．５マス　敵陣まで（40マス）16秒
脚５　秒速３．０マス　敵陣まで（40マス）13秒

　前回より、脚３～５の部分が若干遅くなっています。脚１、２は変わっていません。

運営の説明では、

脚力
移動のスピードを示します。
※プレイヤーに設定した場合、3を下回る兵キャラでも3相当で移動できます。

となっている。

目的
脚の速さを秒速で出してみる

実験方法
脚１と脚２は、ＰＣ操作の兵で、自陣から上下柵（距離10マス）までにかかる時間を計測。
脚３～５は、自操作で自陣から敵陣（距離40マス）まで走り、時間を計測。

結果
脚１　秒速０．６マス　敵陣まで（40マス）68秒
脚２　秒速１．１マス　敵陣まで（40マス）36秒
脚３　秒速１．９マス　敵陣まで（40マス）20秒
脚４　秒速２．６マス　敵陣まで（40マス）15秒
脚５　秒速３．２マス　敵陣まで（40マス）12秒

備考
計測方法の関係上、脚１脚２の精度は低い。
脚１で10マス進むのに17秒かかっている。
自陣から敵陣の間は、41マスとしているが、1～２マス違うかもしれない。
騎馬は持ってないので、未検証。